一文读懂AMR机器人控制系统架构 | 机器人架构
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ARM 硬件架构
架构说明AMR机器人控制系统主要分为感知、 建图与定位、运动规划与控制、操作界面、底盘控制、伺服、状态监控组成。
架构方案AMR的电气硬件产品，根据产品的用途功能，分为导航单元、驱动单元、检测单元、安全单元、供电单元、执行单元、通讯单元、交互单元八个模块单元。
一、导航单元导航单元主要是为AMR提供导航功能，在AMR中导航单元采用的是2D激光雷达，为AGV提供位置信息。激光雷达一般采用12V或者24V供电，通过TCP/IP通讯方式跟IPC进行传输数据。
二、驱动单元 驱动单元主要是为AGV提供动力，在AMR中驱动单元采用的是低压伺服电机，根据具体车型情况，一般采用24V或者48V的电机和驱动器，为AGV通过充足动力。电机驱动器跟IPC之间一般采用CAN Open通讯方式进行传输数据。
三、检测单元 检测单元主要是为AMR提供检测信息，在AMR中，主要是针对二维码、举升位置等信息进行检测。读码相机供电一般为12V或者24V，跟IPC之间通过485或者TCP/IP通讯方式进行传输数据；光电开关、微动开关等供电一般为24V，跟IPC之间一般通过数字量IO方式进行传输数据。
四、安全单元 安全单元主要为AMR提供安全检测，实现避障，在AMR中，一般采用避障激光雷达、安全触边等实现机器人的安全避障。避障激光雷达根据输出数据，分为开关量输出雷达和点云输出雷达，供电一般为24V，开关量输出雷达跟IPC之间通过数字量IO方式进行传输数据，点云输出雷达跟IPC之间通过TCP/IP方式进行传输数据；安全触边供电一般为24V，跟IPC之间通过数字量IO方式进行传输数据。
五、供电单元 供电单元主要为AMR提供电源，在AMR中，为了实现AMR的自动充电、电池的管理控制，电池一般为锂电池，电池电压一般为24V和48V，电池配套12V和24V的电源模块，为AGV提供12V和24V的电源。锂电池根据电芯，分为三元锂电池和磷酸铁锂电池，三元锂电池续航高，但是不支持快充、安全性低、价格高，磷酸铁锂电池可以支持快充、安全性高，但是续航低。电池需要配套自动充电桩，充电桩根据通讯情况，一般分为带通讯的和不带通讯的，带通讯的可以跟上位机系统进行通讯，不带通讯的就是充电桩检测到电压后进行盲充。
六、执行单元 执行单元主要根据IPC的控制指令，实现相应的动作，主要包括自动充电控制器、左右转向灯、三色灯、蜂鸣器、扬声器等。产品供电电压一般为12V或者24V，跟IPC之间一般通过开关量IO进行传输数据。
七、通讯单元 通讯单元主要为AMR实现各个单元之间数据传输，根据传输数据类型，分为CAN通讯模块、串口通讯单元、网络通信单元、IO数字量采集模块等。CAN通信单元主要是传输电机驱动器、拉绳传感器等单元的CAN通讯数据，串口通讯单元主要是传输485或者232通讯产品的数据，网络通信单元主要是传输TCP网络通信数据，IO数字量采集模块主要是采集IO数字量信号并通过TCP方式传给IPC。
八、交互单元 交互单元主要是为AMR提供交互功能，主要包括呼叫盒、触摸显示器、手动遥控器等，呼叫盒主要通过按钮的触发给AMR下发相应的控制指令；触摸显示器通过在显示屏上点选相应的控制指令，实现AMR的控制；手动遥控器主要是通过触发遥控器上的相关按钮，实现AMR的控制。
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